[Todos] Hoy defensa de Tesis de Licenciatura de Facundo Pessacg

[Pablo De Cristóforis]

Tengo el agrado de anunciar la defensa de tesis de licenciatura de
Facundo Pessacg.

Miércoles 25 de marzo a las 17 hs
Aula Federman (Departamento de Física, Pabellón 1, Ciudad Universitaria)

Título: Física Aplicada a Manipuladores Robóticos
Director: Damián Oliva
Co-director: Pablo De Cristóforis
Jurado: M. Trevisán, J. Berllés y V. Mazzone

Resumen:

En este trabajo estudiamos una serie de problemas relacionados con el
control de manipuladores robóticos. Este dispositivo electromecánico
puede modelarse como un conjunto de N cuerpos rígidos vinculados por N
articulaciones forzadas por motores eléctricos. El objetivo de esta
Tesis es controlar la pose del efector final del manipulador, descrita
por su posición y orientación, para que siga una trayectoria deseada
con error acotado, aún cuando existen perturbaciones parcialmente
conocidas. Para cumplir este objetivo se abordaron los siguientes
problemas: (1) Resolvimos la cinemática directa e inversa del
manipulador y estudiamos qué valor angular debe darse a cada
articulación para que el efector tenga una pose deseada. (2) Simulamos
dos métodos de generación de trayectoria que permiten mover al robot
entre dos poses de interés.  (3) Estudiamos el modelo electro-mecánico
que describe a los motores de un manipulador. (4) Desarrollamos el
modelo dinámico de las articulaciones, utilizando el formalismo de
Lagrange. Integrando este modelo con el modelo electro-mecánico,
obtuvimos un modelo dinámico completo de un manipulador de dos grados
de libertad. (5) Con el modelo desarrollado, estudiamos diferentes
estrategias de control que permiten forzar al sistema de modo que
el efector final tienda asintóticamente a la pose deseada. (6) Por
último, propusimos una simplificación del modelo dinámico que permite
implementar y ejecutar en tiempo real las estrategias de control en un
microcontrolador, con capacidad de computo limitada.

Están todos cordialmente invitados.

Saludos,

--
Dr. Pablo De Cristóforis
Departamento de Computación
Facultad de Ciencias Exactas y Naturales Universidad de Buenos Aires

Ciudad Universitaria, Pabellón I, P.B.
(C1428EGA) Buenos Aires. Argentina.
Tel.: +54-11-4576-3390/96 int 519
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